Wiiリモコンの加速度

Develop Wii


Wiiリモコンで計れる加速度の範囲はどれくらいなのだろうか。
WiiLi.org Wii Linux - Motion analysis
このページを読もうとしているが、数式も英語もちんぷんかんぷんで困っている。


まず、キャリブレーションの説明のところでは、
1)Aボタンを上にして水平にした状態。
2)拡張コネクタを上にして倒立させた状態。
3)左側面を上にして置いた状態。
上の3つの状態の加速度の値からx0 = (x1 + x2) / 2 となっている。私の場合だと (132 + 132) / 2 = 132なのだが、サンプルの値を見るとx0 = 7となっていて、全然合わない。どこにも書いてないが、128を引いておくのだろうか、そうすると4だから、7とまあまあ近い。うーん、なんか分からんが0Gの値は128から少しずれるから、調整しろってことかな。めんどくさいので、値から5引くことにしよう。


加速度はどうなるのだろうか。
Aボタンを上にして置いた場合のZ軸の値は106
Aボタンを下にしておいた場合のZ軸の値は160だった。
(160 - 106) / 2 = 27 だったから、1G = 27くらいだろうか。
256 / 27 / 2 = 4.74 だから、4.74Gくらいまでの正負が計れるのかな?


次は傾きのところを読むと、
pitch = asin(ax/1 g)
roll = asin(ay/1 g)
と、またわけ分からん式が出てきた。ax, ayってのはセンサーの値だろうか、pitchはY軸でrollはX軸じゃなかったのか? asinは逆正弦だろうか、初めて見る。/1 g って何? 1Gの値? 27で割ればいいの?
ダメだ撃沈。高校の時に物理とっときゃよかった。数学も赤点だったしな。



役に立ちそうなページを見つけた。
もり研究所の加速度センサによる測定技術
自作の加速度センサーを作って、電車の加速度や速度を計測してます。これ、俺もWiiリモコンでやってみたい。加速度から速度の積分の仕方も載ってるみたいだけど4点を通る関数を求めて積分するらしくって、難しそう。



3/31 追記
よく考えてみても、WiiLi.orgのrollとpitchの表記は逆になってると思う。